Socket网络通讯

添加全局变量

 //添加4个与service网络服务相关的变量
        private static byte[] result = new byte[1024]; //8位无符数组变量，用来存储接收到的数据
        private Socket MyServerSocket;  //用来创建一个与本地IP的服务端
        private Socket MyClientSocket;  //用来当作客户端连接的套接字
        private bool ServerFlag = false; //用来判断本地服务器是否打开

在主程序运行的时候添加一个打开服务器的方法

public Main()
{
    InitializeComponent();
    TcpInit(7788);
}

创建一个打开服务器的方法，将套接字实例化，设置成一个IPV4的地址，双向可靠的字节流，TCP协议类型与本地终端连接，IP为自动获取的一个本地终端788端口打开服务器的端口，设置监听频率为10ms一次，开启异步传入客户端连接。

 public void TcpInit(int Port)
 {
            try
            {
                MyServerSocket = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);
                MyServerSocket.Bind(new IPEndPoint(IPAddress.Any, Port));
                MyServerSocket.Listen(10);   //监听频率为10ms
                MyServerSocket.BeginAccept(new AsyncCallback(ClientAccepted), MyServerSocket);
                ServerFlag = true;
            }
            catch (Exception ex)
            {
                txtBox_RunRecord.Text = txtBox_RunRecord.Text.Insert(0, DateTime.Now.ToString() + " 出错" + ex + "\r\n");
            }
   }

添加一个异步传入连接客户端的方法，就是当有客户端连接的时候就会触发本函数。

       private void ClientAccepted(IAsyncResult ar)
        {
            if (ServerFlag == false) 、//判断服务器是否打开
            {
                return;
            }
            //通过继承下来的ar创建一个新的套接字socket
            Socket socket = ar.AsyncState as Socket;
            MyClientSocket = socket.EndAccept(ar);
            if (MyClientSocket == null)
            {
                return;
            }
            //开始接收来自客户端的信息，存放在result数组中
            MyClientSocket.BeginReceive(result, 0, result.Length, SocketFlags.None, new AsyncCallback(ReceiveMessage), MyClientSocket);
            //循环调用本函数，实现了循环的接收数据
            socket.BeginAccept(new AsyncCallback(ClientAccepted), socket);
        }

创建一个异步接收数据的方法

        private void ReceiveMessage(IAsyncResult ar)
        {
            try
            {
                //新建一个套接字变量来继承异步客户端连接的套接字
                Socket socket = ar.AsyncState as Socket;
                //新建一个32位有符号整数变量赋值为结束的异步读取值
                var length = socket.EndReceive(ar); //停止接收数据
                //新建一个变量赋值为接收到的数据，并且进行转码为字符串
                string message = Encoding.ASCII.GetString(result, 0, length);
                TcpServerRecv(message);
                //接收下一个消息因为这是一个递归的调用，所以这样就可以一直接收消息了。
                socket.BeginReceive(result, 0, result.Length, SocketFlags.None, new AsyncCallback(ReceiveMessage), socket);
            }
            catch
            {
            }
        }

循环接收来自客户端的信息进行比较处理，此函数中的Q1信息是客户端发送来的。

       private void TcpServerRecv(string mes)
        {
            //多线程实现信息的提示
            BeginInvoke(new MethodInvoker(delegate
            {              
                txtBox_RunRecord.Text = txtBox_RunRecord.Text.Insert(0, DateTime.Now.ToString() +" 客户端请求信息: "+ mes + "\r\n");
            }));
            if (mes == "Q1")  //如果接收到的信息为Q1
            {
                try
                {
                    getcoord = "0";
                    recon();                 
                    int ModelNum = -1;                 
                    try
                    {
                        //判断是大写Q还是小写Q
                        ModelNum = Convert.ToInt32(mes[1] - 48) - 1;
                    }
                    catch
                    {
                        BeginInvoke(new MethodInvoker(delegate
                        {                                                  
                            txtBox_RunRecord.Text = txtBox_RunRecord.Text.Insert(0, DateTime.Now.ToString() + " mes:协议异常" + "\r\n");
                        }));
                        SendData("-1,-1,-1\r");
                        return;
                    }
                    if (ModelNum > 3 || ModelNum < 0)
                    {
                        BeginInvoke(new MethodInvoker(delegate
                        {                           
                            txtBox_RunRecord.Text = txtBox_RunRecord.Text.Insert(0, DateTime.Now.ToString() + " mes:协议异常" + "\r\n");

                        }));
                        SendData("-1,-1,-1\r");
                        return;
                    }
                    if (EffectiveFlag == false) //服务器没有打开提示无模板
                    {
                        BeginInvoke(new MethodInvoker(delegate
                        {                                                     
                            txtBox_RunRecord.Text = txtBox_RunRecord.Text.Insert(0, DateTime.Now.ToString() + " mes:无模板" + "\r\n");
                        }));
                        SendData("-1,-1,-1\r");
                        return;
                    }
                    string VisionMes = getcoord;
                    if (VisionMes == "-1,-1,-1\r")
                    {
                        BeginInvoke(new MethodInvoker(delegate
                        {                          
                            txtBox_RunRecord.Text = txtBox_RunRecord.Text.Insert(0, DateTime.Now.ToString() + " mes:模板匹配失败" + "\r\n");
                        }));
                        SendData("-1,-1,-1\r");
                        return;
                    }
                    else
                    {
                        string mess = "";                       
                        mess = Convert.ToString((double)QXX) + "," + Convert.ToString((double)QYY) + "," + Convert.ToString((double)jiaodu) + "\r";
                        SendData(mess); //将机器人的坐标信息发送给客户端
                    }
                }
                catch
                {
                    BeginInvoke(new MethodInvoker(delegate
                    {                    
                        txtBox_RunRecord.Text = txtBox_RunRecord.Text.Insert(0, DateTime.Now.ToString() + " mes:协议异常" + "\r\n");
                    }));
                   SendData("-1,-1,-1\r");
                }
            }
            else
            {
                BeginInvoke(new MethodInvoker(delegate
                {             
                    txtBox_RunRecord.Text = txtBox_RunRecord.Text.Insert(0, DateTime.Now.ToString() + " 客户端已断开或未连接" + "\r\n");
                }));
                SendData("-1,-1,-1\r");
            }
        }

当服务器向客户端发送数据时的处理函数

        private void SendData(string Command_send)
        {
            try
            {
                //转成二进制的码发送出去
                MyClientSocket.Send(Encoding.ASCII.GetBytes(Command_send));
            }
            catch
            {
            }
        }