halcon手眼标定

相机设备为什么要进行九点标定？机械和相机的关系就好比人的手和眼的关系，相机知道的是像素坐标，机械手知道的是空间坐标系，所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系间的转化关系。

标定有两种模式，一种是眼在手外的模式，这种模式是相机固定，机械臂移动；另一种是眼在手上的模式，也就是眼和手是在一起的同时移动。

将标定板放在工作台上拍一张照片，然后用halcon软件打开后按住Ctrl键不放，鼠标指向黑点就会显示当前位置的象素坐标。通过二值化提取黑点中心点的坐标。

通过二值化，再通过分离connectiong就得到了了九个点的像素坐标

再求这九个点的中心点的像素坐标

操作机械臂的示教软件，一般买机械臂都自带有示教软件，操作示教软件让机械臂移动每个黑点上得到世界坐标系并记录下来。

将像素坐标和机械坐标一一对应的关系输入进去，再通过仿射变换生成世界坐标

此时就生成了世界坐标

通过此算子可以验证输出的机械坐标是否正确。将297，490输入到此处，运行生成一个坐标，然后在机械臂的示教软件中移动到此位置看得到的值是否相同即可。